El circuito esta dividido en dos módulos, el módulo sensorial y el de control. Vamos a detallar cada una de sus partes con un poco más de detalle.
La idea es como sigue: el sensor consta de tres detectores (LDR, resistencias fotosensibles), designadas como Si (sensor izquierdo) Sc (sensor central) Sd (sensor derecho), ya tenemos tres variables de entrada, luego dos salidas Mi (motor izquierdo) y Md(motor derecho).
Ahora vamos a definir el comportamiento.
Cuando la luz incida sobre el sensor central, quiero que los motores Mi y Md se pongan en marcha (el robot avanzará), cuando la luz incida sobre el sensor Si (sensor izquierdo) quiero que el motor Mi este parado y el Md activado (giro a la izquierda),y por último cuando la luz incida sobre Sd(sensor derecho) el motor Mi activado y Md desactivado (giro a la derecha).Para las de mas condiciones los motores desactivados.
Con toda esta información ya podemos confeccionar una tabla de verdad que nos permitirá implementar el circuito lógico combinatorio.
Esquema eléctrico de uno de los sensores (hay que hacer tres iguales)
Esta es la tabla (pinchar para ampliar)
Una vez ya tenemos las tres señales acondicionados, se aplican al módulo combinatorio formado con compuertas NAND/NOT, el circuito lógico se ha hecho a partir de la tabla de verdad antes mencionada, en la imagen se puede apreciar la interconexión de las puertas. Una de las salidas ira conectado al motor izquierdo y la otra al motor derecho.
El módulo una vez terminado
Esta es la lista de componentes
3 IC 74LS20N
1 IC 74LS04
1 IC74LS14
3 Resistencias 220 ohmios 1/4w
2 Resistencias 4k7 ohmios 1/4w
2 transistores bd135 npn
3 diodos led's rojos 3mm
3 Ldr's
3 Resistencias variables 47k
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