Proyecto facebot (primeras pruebas)

Bueno,por fin ya he terminado el proyecto !!!

He intentado darle un aspecto los mas realista posible como podéis observar en las fotos.Utiliza un total de nueve servo motores distribuidos de esta forma:dos para el labio superior,dos mas para el inferior y uno para el movimiento de la mandíbula ,y el resto dispuestos entre las cejas,ojos,párpados y orejas.

Para la gestión de los servos he dispuesto una controladora de servos de Parallax con comunicación RS232(serial) y un adaptador de niveles lógicos rs232/TTL.El programa para la creación de secuencias también es de Parallax.

Aquí un vídeo demo.

Facebot (avances del proyecto)

Hola de nuevo,como ya os comente en últimas publicaciones sobre los avances del proyecto,en esta publicación quiero mostraros el rostro al completo,solo me falta el cuello con sus articulaciones.El número de actuadores es de nueve sin contar el cuello,cuatro para los labios,uno para la mandíbula,las orejas,ojos,cejas y párpados utilizan uno.

Aquí el vídeo






Espero que guste!!!

Sonda lógica

La sonda lógica es una herramienta muy versátil y de gran utilidad,indispensable en cualquier taller o laboratorio electrónico,con ella podemos determinar estados ó niveles lógicos de un circuito integrado.

Recordemos que en electrónica digital solo se trabaja en base dos o sistema binario,los dígitos utilizados son el 1 y 0,y las tensiones que se utilizan para representar los dígito son +5V para el dígito 1 y 0V para el dígito 0,estas tensiones serian las ideales pero en la práctica esto no sucede.

El circuito que os presento nos permite visualizar mediante tres led's los estados ALTO(1),BAJO(0) o indeterminado.

El circuito integrado CD4049 tiene integrado 6 puertas inversoras y su misión es determinar los tres estados que luego son visualizados por los tres led's.

Esquema eléctrico

Los componentes electrónicos se pueden comprar en cualquier tienda del ramo,para hacer el PCB yo he utilizado PCBwiz que se puede descargar gratuitamente.

Placa por la cara de componentes y pistas




Sonda terminada





Lista de componentes

1 CD-4049
6 1N4148
1 LED Rojo
1 LED Amarillo
1 LED Verde
1 Resistor 100 ohms 1/4 w
1 Resistor 5k6 ohms 1/4 w
1 Resistor 680k ohms 1/4 w
3 Resistor 1M ohms 1/4w
1 bc 557 PNP
1 Condensador cerámico 1mf
1 Condensador electrolítico 100 mf
1 Placa virgen

Proyecto facebot (mecánica de los ojos)

El proyecto facebot nace de la idea de construir un rostro/cara de apariencia humana,con el objetivo de poder simular expresiones tales como enfado,sorpresa,tristeza y alegría .El proyecto esta en una fase inicial y por ahora solo tengo armado los ojos que tampoco están terminados ,ya que les faltan las cejas !!!

El material utilizado para la estructura es aluminio de un espesor de 1mm,la parte electrónica es un módulo BasicStamp y para gestionar los servos una controladora de servos de Parallax.También quiero dotarlo de voz y para ello utilizare un sintetizador de voz,concretamente el SP03.

Conforme vaya avanzado en el proyecto lo iré publicando en el blog.

Un video

Sensor híbrido para robot sigue lineas

En esta ocasión quiero brindaros un interesante proyecto.Se trata de un sensor casero para el rastreo de lineas.

El circuito consta de un par de cny70,algunas resistencias y un i.c. hcf4093BE ,el integrado en cuestión tiene integradas cuatro puertas NAND (schnidt triggers) de dos entradas cada una.El sensor es configurable para el rastreo de linea negra sobre fondo blanco y viceversa.

Esquema eléctrico simplificado

El esquema que muestro es para que tengais una idea de como funciona el módulo.Las puertas NAND estan conectadas de tal manera para que funcionen como puertas inversoras (NOT),esto se consigue uniendo las dos entradas.

Configuración para el rastreo de linea negra y blanca

Para el rastreo de linea negra solo intervienen dos puertas,estas puertas son las de salida.Fijaros en el conmutador doble,cuando esta en la posición vista en el esquema,los interruptores tienen que estar abiertos,en estas condiciones el sensor esta configurado para rastrear linea negra,su funcionamiento es como sigue:cuando el cny70 detecta negro en su salida se obtiene un nivel lógico 0,este nivel se aplica a cada una de las puertas NAND configuradas como NOT para invertir el bit y así obtener en las salidas un nivel lógico 1,este nivel nos indica que los sensores detectan negro.Si los sensores detectan blanco el proceso se invierte,es decir,en la salida de las puertas obtenemos un nivel lógico 0 confirmando que los sensores detectan blanco.

Para el rastreo de linea blanca intervienen las cuatro puertas para mantener un nivel lógico 1 cuando se detecta blanco.Para esta configuración el conmutador tiene que estar en la posición opuesta mostrada en el esquema y los interruptores tiene que estar cerrados,en estas condiciones cuando el cny70 detecta blanco en su salida se obtiene un nivel lógico 1,este nivel se aplica a las dos puertas NAND para que en la salida obtengamos un nivel lógico 1.Cuando los sensores detectan negro el proceso se invierte.

Todo esto se puede hacer por software!!!

Puente en H

El puente en H es un circuito utilizado para cambiar el sentido de giro de un motor dc.Recordemos que para cambiar el sentido de giro de un motor de corriente continua,basta con cambiar la polaridad en sus terminales.

Para una mejor compresión del principio de funcionamiento de dicho circuito,vamos a representarlo con interruptores,ya que en la práctica se suelen utilizar transistores trabajando en corte y saturación (zona conmutación).

Esquema (1)

Esquema(2)

Fijaros bién en los dos circuitos donde podreis observar que los interruptores trabajan en pareja.En el esquema (1) los interruptores I1,I4 permanecen cerrados,mientras que I3,I2 abiertos,en estas condiciones el motor gira en sentido de las agujas del reloj,ya que el positivo pasa atraves de I1 pero no I2 ya que este se encuentra abierto.Lo mismo sucede con el negativo que atraviesa I4 y no por I3 ya que permanece abierto.

Ahora para cambiar de sentido fijaros en el esquema(2) que los interruptores que antes estaban cerrados I1,I4 ahora permanecen abiertos y los que estaban abiertos cerrados I3,I2,en estas condiciones el motor gira en sentido anti-horario por los motivos ya explicados en el primer esquema.

De todo lo expuesto podemos representarlo del siguiente modo.

Interruptor abierto=0

Interruptor cerrado=1

I1=1 I4=1 I3=0 I2=0 (avance)

I1=0 I4=0 I3=1 I2=1 (retroceso)

I1=1 I4=1 I3=1 I2=1 (estado prohibido)

En la práctica se substituyen los interruptores por transistores y sus complementarios.También existen circuitos integrados para este fín.

Leyes de Kirchhoff

En esta ocasión hablaremos de dos leyes muy útiles en el análisis de circuitos.Estas leyes són:ley de nodos o de las corrientes y ley de mallas o de las tensiones.
Primera ley de Kirchhoff o ley de las corrientes

La suma algebraica de todas las intensidades que llegan a un nodo es igual a la suma algebraica de todas las intensidades que se alejan del nodo.

Fijaros en la figura de arriba donde tenemos I1,I2 que llegan al nodo y I3,I4 que se alejan del nodo.Si adoptamos que es positiva(+) las corrientes que llegan y negativas(-) las corrientes que se alejan, se puede escribir esta ecuación.

I1+I2-I3-I4=0

Donde se deduce que:la suma algebraica de todas las intensidades que concurren en un nodo es igual a cero.

Segunda ley de Kirchhoff o ley de las tensiones

En toda malla o circuito cerrado,la suma algebraica de todas las fem debe ser igual a la suma algebraica de la caida de tensión en todas las resistencias intercaladas a lo largo de aquella malla o circuito cerrado.

En el circuito de arriba tenemos que V3=V1+V2

Recordemos la diferencia que hay entre fem y caida de tensión o ddp (V=RxI).

La fem es producida en una fuente de tensión y proviene de la generación de electricidad por cualquier prodecimiento.La caida de tensión o voltaje es generada a través de una resistencia y viene dada por RxI.Las caidas de voltaje son negativas donde se deduce que:la suma algebraica de las tensiones a lo largo de una malla o contorno es cero.