Esta es mi última creación, se trata de un robot hexápodo que solo utiliza tres servos para su locomoción, si,si,has leído bien, tres servos!!!Durante la fase de construcción y diseño, tenía muy claro que las patas tenían que se muy sencillas desde un punto de vista mecánico. La idea era utilizar el mínimo de servos para el movimiento de las patas. Dándole vueltas al tema, llegue a la conclusión de que con tres servos el robot tenía una buena caminata. También hay que decir que no es lo mismo la programación de un hexápodo con un número elevado de servos que con tres servos, la programación de la caminata se hace muy sencilla.
Para mover las patas delanteras y traseras hay dos servos en la parte frontal, y un eje para trasmitir el movimiento a la pata trasera, el tercer servo hace bascular las patas centrales.
La estructura es de aluminio, todas las piezas están cortadas y montadas a mano. Si os fijáis en las fotos, en la parte frontal hay dos sensores IR. El objetivo de dichos sensores es la detección de obstáculos. El robot esta gobernado por un microcontrolador Basic Stamp II de (Parallax), la alimentación de la lógica y los servos es independiente. Una pila de 9v para la lógica y cuatro pilas del tipo AA para los servos.
Un video del bicho en acción!!
