Interesante circuito para robot sigue lineas

Bueno, navegando por la red, me he encontrado con un interesante circuito muy apropiado para armar un robot del tipo sigue lineas. No utiliza ningún tipo de microcontrolador, es sumamente sencillo, consta de dos servos trucados, un puente en h para gestionar el sentido de giro de los motores ,dos sensores cny70 y un inversor schmitt para acondicionar la señal de los sensores a los actuadores.
He armado el circuito sobre una placa de topos y he hecho algunas pruebas, y la verdad es que responde muy bien.

Aquí el esquema eléctrico.

Un video

Si alguien se anima en hacerlo,os echo una mano.