En esta ocasión quiero brindaros un interesante proyecto.Se trata de un sensor casero para el rastreo de lineas.El circuito consta de un par de cny70,algunas resistencias y un i.c. hcf4093BE ,el integrado en cuestión tiene integradas cuatro puertas NAND (schnidt triggers) de dos entradas cada una.El sensor es configurable para el rastreo de linea negra sobre fondo blanco y viceversa.
Esquema eléctrico simplificado
El esquema que muestro es para que tengais una idea de como funciona el módulo.Las puertas NAND estan conectadas de tal manera para que funcionen como puertas inversoras (NOT),esto se consigue uniendo las dos entradas.
Configuración para el rastreo de linea negra y blanca
Para el rastreo de linea negra solo intervienen dos puertas,estas puertas son las de salida.Fijaros en el conmutador doble,cuando esta en la posición vista en el esquema,los interruptores tienen que estar abiertos,en estas condiciones el sensor esta configurado para rastrear linea negra,su funcionamiento es como sigue:cuando el cny70 detecta negro en su salida se obtiene un nivel lógico 0,este nivel se aplica a cada una de las puertas NAND configuradas como NOT para invertir el bit y así obtener en las salidas un nivel lógico 1,este nivel nos indica que los sensores detectan negro.Si los sensores detectan blanco el proceso se invierte,es decir,en la salida de las puertas obtenemos un nivel lógico 0 confirmando que los sensores detectan blanco.
Para el rastreo de linea blanca intervienen las cuatro puertas para mantener un nivel lógico 1 cuando se detecta blanco.Para esta configuración el conmutador tiene que estar en la posición opuesta mostrada en el esquema y los interruptores tiene que estar cerrados,en estas condiciones cuando el cny70 detecta blanco en su salida se obtiene un nivel lógico 1,este nivel se aplica a las dos puertas NAND para que en la salida obtengamos un nivel lógico 1.Cuando los sensores detectan negro el proceso se invierte.
Todo esto se puede hacer por software!!!
