Mini robot seguidor de lineas,no microcontrolado

Hola de nuevo, este es mi primer robot casero seguidor de líneas no microcontrolado, los servos son trucados, les he quitado la electrónica de control y solo he dejado el motor y la reductora. La parte electrónica es de bajo nivel compuesta por varios transistores y resistencias, la estructura en de aluminio. El esquema eléctrico es de esta web http://www.x-robotics.com/, la estructura es diseño mío, me lo he pasado pipa montado este bicho!!,bueno, mejor ver el video...